文獻[11]研究了各個TCSC在阻尼控制中的協調控制，通過對局部可觀測信號在模態中的可觀察能力來決定哪些信號作為TCSC的有效控制信號，而TCSC協調控制是通過模式可控性來決定，即每個TCSC只能對其有較好可控性的模態發生作用。其增益則在滿足控制準則的基礎上通過線性優得到。滿足的控制準則包括：(1)在不明顯惡化其他模式阻尼下使臨界模式阻尼增大到可接受的程度；(2)各個不同TCSC：控制器之間的不利相互作用能減少到小；(3)避免TCSC的飽和現象。

　　文獻[12]提出了基于感應轉距系數的協調算法，首先在沒有考慮FACTS情況下取得感興趣的振蕩模式然后應用有約束線性優化法求得各個FACTS協調控制的增益。

　　文獻[13]在基于可觀和可控的基礎上，運用線性化矩陣不平等量約束(LMl)方法，以GPS得到的遠方測量信號作為控制反饋信號，進行PSS和FACTS控制器綜合協調以增強系統阻尼。

　　文獻[14]基于線性化理論，運用向量補償法設定控制參數，優化搜索滿足目標函數的增益，以協調SVC阻尼控制和電壓控制。

　　4非線性協調控制方法

　　電力系統是很強的非線性系統，如果在不進行線性化的基礎上，運用非線性方法進行多控制器的協調設計，會具有更好的控制效果。同時非線性協調控制方法復雜，方程階數高。運算速度慢，如何應用于較大規模的電力系統是非線性控制以后研究的主要方向。

　　目前在非線性方法中，變結構控制法(VSC：VariableStructureControllers)，直接反饋線性化方法、H∞控制都得到了應用。

　　變結構協調控制方法其核心是對控制器的結構和參數在工作過程中根據某種規律進行調節和切換，以改善全系統的動態性能。對于變結構控制來說，具有自適應能力，通過系統狀態面切換，VSC能很好的處理系統的非線性動態行為，解決多對象組的均衡問題。因此對于強非線性的電力系統動態，VSC是很好的協調控制方法。而對于含多個FACTS元件的復雜系統來說，采用變結構控制的關鍵在于切換函數的選擇。

　　文獻[15]在研究多機系統的多模態振蕩時，通過點配置在狀態空間找到切換函數，在系統方程為線性可控標準型的基礎上，得到系統的變結構反饋控制器。因為是以線性模型為基礎，當系統的工況發生變化時，其魯棒性較差。

　　文獻[16]在設計串聯補償器時，以到達穩定平衡點的時間短為控制目標，通過簡化軌跡求解法得到系統的切換函數。

　　文獻[17]以在系統從受到擾動時刻到新的平衡點的整個過程中，機械輸入功率與電氣功率輸出的不平衡量的平方和達到小作為設計依據，推導出變結構控制的切換面，以協調TSC和TCR的動態行為。

　　文獻[18]在研究FACTS的阻尼控制時，構造了包含FACTS元件的暫態能量函數，并針對各個FACTS元件推導出變結構控制的切換面。所設計控制器的控制信號只需當地可測變量，并對系統變化不敏感，具有良好的魯棒性。

　　在文獻[19]中利用H。控制理論的干擾抑制方法，提出一種汽輪發電機調速系統附加魯棒分散控制(GAHDC)策略。利用APe作為輸入擾動變量，避免了發電機方程的非線性問題；與發電機的運行狀態以及系統參數無關，實現了發電機的分散穩定控制。

　　文獻[20]用直接反饋線性化方法設計SVC與發電機勵磁協調非線性控制器。所設計的控制器能實現當地信號控制，并對系統運行點和網絡結構的變化具有很強的魯棒性。

　　5結束語

　　目前的FACTS元件協調研究方法都各有自己的特點，如何將各種方法組合起來，取長補短，充分發揮各種方法的特點，是以后研究的重要方向。分級協調控制方法是今后FACTS協調控制的一個重要研究調節能力，在穩態時通過合理調節保證FACTS的經濟運行，在事故情況下FACTS能快速調節以保證系統穩定。在穩態時，由于系統實時要求不高，可以采用靜態方法(如分散協調控制方法)對其進行分析，強調靜態環境下的各個FACTS的協調作用，以提高系統的經濟性和靜態穩定性。而在突發緊急事故時，對系統實時要求高，時間常數約為1秒到幾秒之間可以采用動態方法(如多代理協調方法)對其進行分析，對FACTS緊急控制以提高系統的動態穩定性。然而如何分級、如何結合、采用何種靜態方法、何種動態方法都是以后協調控制研究的重點。